Google クローラは、ホームページ内のリンクを辿りながら、ページの内容をデータベースに記録していきます。しかし、トップページから何度もリンクを経由しないと到達できない「階層が深いページ」まで、クローラが辿り着けない可能性があります。
サイトマップのページがあれば、そこから全てのページに移動できるため、どのページへも2回リンクを経由するだけで済みます。（※[トップページ]→[サイトマップ]→[すべてのページ]のように2回移動するだけでアクセスできます。）
そのため、データベースに漏れなく記録してもらえる可能性が高くなり、SEOに有利になります。

※クローラとは、検索エンジンのデータベースを作成するために、世界中のありとあらゆるWebページのデータを回収するプログラムです。